Waleczny rycerz to oparta na faktach historia Williama Marshala, niepokonanego rycerza średniowiecza. W barwnym, lecz niebezpiecznym świecie polityki dworu Andegawenów bohater dzięki swej zręczności staje się jednym z najpotężniejszych magnatów.
Poznajemy go w dzieciństwie, gdy cudem unika śmierci. Obserwujemy jego sukcesy jako nauczyciela i opiekuna syna Henryka II i Eleonory Akwitańskiej. Podziwiamy jego triumfy na polach turniejowych i zakulisowe zmagania na zamkowych korytarzach, gdzie jego pozycja królewskiego faworyta naraża go na podstępne knowania. Wreszcie obmowa i skandal doprowadzają do wygnania Marshala z dworu, choć jego usługi wciąż pozostają w cenie w całej Europie. Gdy udaje mu sie odzyska dobre imię, powraca w jeszcze większej chwale.
William Marshal zasłynie wkrótce jako krzyżowiec i jedyny rycerz, który zrzucił z konia legendarnego króla Ryszarda Lwie Serce.