Opowieść o pięknej postaci króla Władysława Hermana i jego synach: nieślubnym Zbigniewie, zrodzonym z nałożnicy, i młodszym Bolesławie, zwanym Krzywoustym. Umieszczony w klasztorze Zbigniew nie chce się pogodzić ze swym losem i korzystając z niechęci panów polskich do wojewody Sieciecha staje na czele rebelii przeciwko niemu, ale tym samym przeciwko królowi i ojcu.
Kraszewski barwnie i szczegółowo opowiada o pobycie królewicza w klasztorze w Saksonii, o srogich rządach wojewody Sieciecha, które obudziły przeciwko niemu powszechną nienawiść, o klęsce Zbigniewa pod Kruszwicą, uwięzieniu buntownika, a następnie przywróceniu do łask ojca, w wyniku czego państwo polskie zostaje podzielone między dwóch synów. Opowieść zamyka opis tragicznego końca Zbigniewa i pokuta Krzywoustego.
„Królewscy synowie” należą do wielkiego cyklu powieściowego o dziejach Polski.
Głównym źródłem historycznym, z którego Kraszewski czerpał materiał do tej powieści, była Kronika Galla Anonima.